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531装甲输送车
1963年，531装甲输送车设计定型，命名为63式装甲输送车。
a531装甲输送车
1968年，改进为a531装甲输送车，以后大量生产。与531相比，主要改进有：车载7.62mm机枪改为12.7mm机枪；增加冬季用的发动机水加热器；发动机与变速箱之间用万向传动轴代替齿套联结；用新的变速操纵装置和减振器代替旧结构。
b531装甲输送车
1981年，改进为b531装甲输送车，但未投入批量生产。与a531相比，主要改进有：每侧4个760mm单负重轮改进为5个650mm双负重轮；负重轮动行程从170mm提高到210mm，每侧增加3个托带轮；每侧2个摇摆式减振器改为3个筒式减振器；车体加长178mm。
yw531c装甲输送车
1982年，改进为yw531c装甲输送车，与a531相比，主要改进有：6150l型水冷柴油机改为bf8l413f型风冷柴油机，功率从191kw提高到235kw；增加并改进了步兵用的球形射孔；改装了电台。wz531g和wz531k装甲输送车1984和1985年，a531改进为wz531g和wz531k型装甲输送车。主要改进为增加并改进了步兵用的球形射孔，改装了电台。
yw531h装甲输送车
1987年，改进为yw531h型装甲输送车（85式）。与yw531c相比，主要改进有：每侧4个760mm单负重轮改进为5个650mm双负重轮；负重轮动行程从200mm提高到230mm，每侧增加3个托带轮；每侧2个摇摆式减振器改为3个筒式减振器；车首变尖， 车长增加649mm。增加外柴油箱。增加抛射式烟幕弹发射器。改装了电台。
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